涵盖移动命令、输入输出命令，附实操案例、功能解析及核心参数说明，适用于现场编程调试
安川机器人的编程指令主要分为移动命令和输入输出命令两大类。移动命令用于控制机器人末端执行器的运动轨迹、速度和姿态；输入输出命令用于机器人与外部设备（如传感器、气缸、夹具等）的信号交互，实现自动化协同作业。
本指南整理了工业场景中最常用的指令，每个指令均包含实操案例、功能含义及核心参数说明，帮助编程人员快速理解和应用，提升调试效率。
移动命令是安川机器人编程的核心，用于实现关节插补、直线插补、圆弧插补等不同运动方式，适配不同的作业轨迹需求。
功能：以关节坐标方式运动，机器人各关节独立运动至目标位置，运动轨迹为最短路径，适用于无障碍物的快速移动场景（如原点复位、空行程移动）。
机器人以关节插补方式向示教位置移动，再现速度为50.00%（关节速度），定位精度等级为2；运动过程中可同时执行下一条非移动指令，当通用输入信号1（IN(1)）变为ON时，触发执行下一条指令。
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| VJ | 关节速度百分比（0.1~100.00%），控制各关节的运动速度 |
| PL | 定位精度等级（0~10），等级越高定位越精准，对应不同的位置公差 |
| NWAIT | 非等待指令，运动过程中可并行执行下一条非移动指令（如DOUT、DIN） |
| UNTIL IN(n)=ON | 条件触发，当第n号通用输入信号为ON时，执行下一条指令 |
功能：机器人末端执行器沿直线轨迹移动至目标位置，适用于要求精准轨迹的作业场景（如焊接、切割、涂胶、搬运等）。
机器人以直线插补方式向示教位置移动，控制点速度为138mm/s，定位精度等级为0（最高精度）；运动过程中可并行执行非移动指令，当通用输入信号2（IN(2)）为ON时，执行下一条指令。
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| V | 控制点速度（mm/s），控制末端执行器的直线运动速度 |
| PL | 定位精度等级（0~10），0级为最高精度，适用于高精度作业 |
| NWAIT | 非等待模式，支持运动与信号交互并行执行 |
功能：机器人末端执行器沿圆弧轨迹移动至目标位置，需配合示教圆弧的起点、中间点和终点，适用于弧形轨迹作业（如圆弧焊接、弧形切割等）。
机器人以圆弧插补方式向示教位置移动，控制点速度为138mm/s，定位精度等级为0；运动过程中可并行执行下一条非移动指令，无需等待运动结束。
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| V | 圆弧运动速度（mm/s），需根据圆弧半径调整，避免离心力过大 |
| PL | 定位精度等级，圆弧作业建议选择0~2级高精度 |
| NWAIT | 非等待模式，支持与外部信号交互并行执行 |
功能：机器人末端执行器沿自由曲线轨迹移动，轨迹平滑连续，适用于复杂曲面作业或需要避免冲击的场景（如精密零件搬运、柔性涂胶等）。
机器人以自由曲线插补方式向示教位置移动，控制点速度为120mm/s，定位精度等级为0（高精度），运动轨迹平滑无突变，减少对末端负载的冲击。
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| V | 曲线运动速度（mm/s），建议低于直线运动速度，保证轨迹平滑 |
| PL | 定位精度等级，自由曲线作业建议选择0~1级 |
功能：基于当前位置，按照设定的增量值（P000）和机器人坐标系进行移动，适用于微调作业或相对位置移动场景（如工件定位补偿、夹具微调等）。
机器人以增量方式移动，增量值由P000参数设定，运动速度为138cm/min（厘米/分），定位精度等级为1，基于机器人坐标系进行相对位移；RF为复位功能，移动后复位增量计数。
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| P000 | 增量值参数，存储X、Y、Z轴的相对位移量 |
| V | 增量移动速度（cm/min），单位与其他移动指令不同，需注意区分 |
| PL | 定位精度等级，微调作业建议选择1~3级 |
| RF | 增量复位功能，移动完成后清除增量计数，下次执行按初始增量值移动 |
功能：全局设定机器人的运动速度上限，包括关节速度、控制点速度和姿态角速度，适用于统一调整作业速度，简化编程。
SPEED指令用于设定机器人的最大运动速度上限，后续移动指令的速度参数不得超过该上限；可分别设定关节速度（VJ）、控制点速度（V）和姿态角速度（VR），适配不同运动需求。
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| VJ | 关节速度上限（%），控制各关节的最大运动速度 |
| V | 控制点速度上限（cm/min），控制末端执行器的最大移动速度 |
| VR | 姿态角速度上限（度/秒），控制末端执行器的最大姿态调整速度 |
功能：与NWAIT配合使用，在移动过程中控制外部输出信号的通断，实现运动与信号交互的同步执行，适用于需要在移动中触发外部动作的场景（如移动中夹紧工件、移动中喷气清洁等）。
机器人在第一步移动时（MOVL V=100 NWAIT），并行执行DOUT指令打开1号输出信号；CWAIT指令等待当前移动完成后，再执行后续的信号关闭和移动指令，实现“移动中信号触发”的同步控制。
必须与NWAIT指令配对使用，否则无法实现移动与信号的同步
适用于需要在移动过程中触发外部设备动作的场景，减少作业周期
功能：附加在移动指令后，设定提前执行下一条非移动指令的时间，实现“移动末期触发外部动作”，适用于需要提前准备的场景（如移动即将完成时提前松开夹具、提前启动输送带等）。
机器人执行第二步移动（MOVL V=136 ENWAIT T=3.0）时，在距离目标位置还有3秒行程时，提前执行下一条DOUT指令打开2号输出信号，无需等待移动完全结束，提升作业效率。
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| ENWAIT T=X | 提前执行时间（秒），X为正数，表示到达目标位置前X秒执行下一条非移动指令 |
输入输出命令（I/O命令）用于机器人与外部设备的信号交互，包括输出信号控制（DOUT）和输入信号读取（DIN），是实现自动化生产线协同作业的核心指令。
功能：控制机器人的通用输出信号（OT#）或输出组信号（OG#）的通断，用于驱动外部设备（如夹具、气缸、指示灯、输送带等）。
功能含义：直接控制单个通用输出信号的通断，OT#(n)中的n为输出信号编号（1~64）。
通过字节型数据（B00024）控制一组连续的输出信号，OG#(m)表示第m个输出组（每组包含8个连续信号）：
B00024为十进制数据，转换为二进制为00011000
对应输出组OG#(3)的8个信号（OT#17~OT#24），二进制位为1的对应信号ON，为0的对应信号OFF
本例中OT#20和OT#21为ON（二进制第3、4位为1，从右往左计数）
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| OT#(n) | 单个通用输出信号，n为信号编号（1~64） |
| OG#(m) | 输出组信号，m为组编号，每组包含8个连续信号（如OG#3对应OT#17~OT#24） |
| Bxxxx | 字节型数据（十进制），对应输出组的8个信号状态（二进制转换后） |
| ON/OFF | 输出信号状态，ON为导通，OFF为断开 |
功能：读取外部输入信号（IN#）或输出信号（OT#）的状态，存储到字节型变量（Bxxx）中，用于后续逻辑判断（如条件触发、故障检测等）。
读取12号通用输入信号（IN#(12)）的开关状态，存储到字节型变量B016中：
当IN#(12)为ON时，B016=1（十进制）=00000001（二进制）
当IN#(12)为OFF时，B016=0（十进制）=00000000（二进制）
读取8号输出组（OG#(8)，对应OT#57~OT#64）的8个信号状态，存储到字节型变量B002中：
若信号状态为OT#57=ON、OT#59=ON、OT#60=ON、OT#63=ON，则B002=150（十进制）=10010110（二进制）
二进制每一位对应一个输出信号的状态（1=ON，0=OFF）
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| Bxxx | 字节型变量，用于存储读取到的信号状态（十进制） |
| IN#(n) | 单个通用输入信号，n为信号编号（1~64） |
| OG#(m) | 输出组信号，m为组编号，每组包含8个连续信号（如OG#8对应OT#57~OT#64） |
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