ABB机器人常用指令大全机器人运动控制
MoveJ（关节运动指令）
机器人按关节运动方式移动到目标位置，运动路径为关节空间的最短路径，适用于大范围移动或无需严格路径要求的场景。
MoveJ jpos, v, z, tool;
MoveJ pHome, v500, z20, tool1;
MoveL（TCP直线运动指令）
机器人工具中心点（TCP）沿直线运动到目标位置，适用于需要精准直线轨迹的作业，如焊接、切割等。
MoveL target, v, z, tool;
参数说明：
- target：目标位置（数据类型：robotarget）
- v：运行速度（单位：mm/s，数据类型：speeddata）
- z：转弯区尺寸（单位：mm，数据类型：zonedata）
- tool：工具中心点（数据类型：tooldata）
MoveL pPick, v300, z10, tool2;
MoveC（TCP圆弧运动指令）
机器人TCP沿圆弧轨迹运动到目标位置，需指定中间点确定圆弧形状，适用于弧形焊接、曲面加工等场景。
MoveC midTarget, endTarget, v, z, tool;
MoveC pMid, pEnd, v200, z5, tool1;
MoveAbsJ（轴绝对角度位置运动指令）
机器人各轴按绝对角度位置运动到目标姿态，适用于需要精准定位关节角度的场景，如初始化复位。
MoveAbsJ jpos, v, z, tool;
参数说明：
- jpos：目标关节位置（数据类型：jointarget）
- v：运行速度（单位：mm/s，数据类型：speeddata）
- z：转弯区尺寸（单位：mm，数据类型：zonedata）
- tool：工具中心点（数据类型：tooldata）
MoveAbsJ jInit, v400, z30, tool0;
例行程序内的逻辑控制
CompactIF（简洁条件判断指令）
如果条件满足，仅执行一条指令，适用于简单的单条件判断场景。
CompactIFTHEN 指令;
CompactIF di_Sensor=1 THEN Set do_Grip;
IF（条件判断指令）
根据不同条件执行对应的程序段，支持单条件、双条件及多条件判断。
形式1：IFTHEN "Yes-part" ENDIF
形式2：IFTHEN "Yes-part" ELSE "Not-part" ENDIF
形式3：IFTHEN "Yes-part1" ELSEIFTHEN "Yes-part2" ELSE "Not-part" ENDIF
参数说明：
-：判断条件（结果为1或0，1表示满足，0表示不满足）
- "Yes-part"：条件满足时执行的程序段
- "Not-part"：条件不满足时执行的程序段
IF reg_Count>10 THEN
MoveL pUnload, v300, z10, tool1;
ELSEIF reg_Count>5 THEN
MoveL pBuffer, v300, z10, tool1;
ELSE
MoveL pWait, v300, z10, tool1;
ENDIF
For（循环指令）
根据指定的次数重复执行对应的程序段，适用于固定次数的循环作业。
For 变量:=初始值 TO 结束值 DO 程序段; ENDFOR
For reg_I:=1 TO 5 DO
MoveL Offs(pBase, 0, 50*reg_I, 0), v200, z5, tool1;
ENDFOR
While（条件循环指令）
如果条件满足，持续重复执行对应的程序段，直到条件不满足时退出循环。
WhileDO 程序段; ENDWHILE
reg1:=1;
WHILE reg1<5 DO
reg1:=reg1+1;
MoveL Offs(pStart, 10*reg1, 0, 0), v150, z3, tool1;
ENDWHILE
Test（变量判断指令）
对一个变量进行判断，根据变量的具体数值执行对应的程序段，适用于多分支条件判断。
TEST 变量 CASE 数值1: 程序段1; CASE 数值2: 程序段2; ... DEFAULT: 默认程序段; ENDTEST
TEST reg_Path
CASE 1: PATH1(); // 变量为1时执行PATH1程序
CASE 2: PATH2(); // 变量为2时执行PATH2程序
CASE 3: PATH3(); // 变量为3时执行PATH3程序
DEFAULT: ErrorHandle(); // 无匹配数值时执行错误处理
ENDTEST
GOTO（跳转指令）
跳转到例行程序内指定的标签位置，需与Label指令配合使用，标签在同一程序中必须唯一。
GOTO Label; Label: 程序段
IF reg1>100 GOTO highvalue;
Lowvalue:
MoveL pLow, v300, z10, tool1;
GOTO ready;
Highvalue:
MoveL pHigh, v300, z10, tool1;
reg1:=1;
ready:
Reset do_Work;
Label（跳转标签指令）
定义跳转目标位置的标签，与GOTO指令配合使用，标签名称在同一程序中不可重复。
Label: （标签名称可自定义，如：PointA:、Step1:等）
Label1:
MoveJ pInit, v500, z20, tool0;
// 其他程序段...
GOTO Label1; // 跳转到Label1标签位置
停止程序执行
Stop（停止程序执行指令）
立即停止程序执行，可在停止位置重新启动程序。
Stop;
IF di_Emergency=1 THEN Stop;
Exit（禁止重启停止指令）
停止程序执行，且禁止在停止位置重新启动，需从程序起始位置或指定断点重启。
Exit;
IF reg_Error=1 THEN Exit;
Break（调试停止指令）
临时停止程序执行，主要用于手动调试场景，调试完成后可继续执行后续程序。
Break;
// 调试时插入断点
Break;
ExitCycle（复位重启指令）
中止当前程序运行，将程序指针（PP）复位到主程序的第一条指令；若选择程序连续运行模式，程序将从主程序起始位置自动重新执行。
ExitCycle;
IF di_CycleEnd=1 THEN ExitCycle;
赋值指令
:=（程序数据赋值指令）
对程序数据（如变量、寄存器等）进行赋值操作，更新数据的数值或状态。
变量:=数值/表达式;
reg_Count:=0; // 给寄存器reg_Count赋值0
reg_Sum:=reg_A+reg_B; // 给寄存器reg_Sum赋表达式值
p_Temp:=p_Base; // 给位置变量p_Temp赋值位置p_Base
等待指令
WaitTime（时间等待指令）
等待指定的时间后，程序再继续往下执行，适用于需要延时的作业场景（如物料稳定、工艺等待等）。
WaitTime 时间值;（单位：秒）
Set do_Grip; // 夹紧物料
WaitTime 0.5; // 等待0.5秒确保夹紧
MoveL pLift, v200, z5, tool1;
WaitDI（数字输入信号等待指令）
等待指定的数字输入信号达到设定状态后，程序继续执行，支持设置最长等待时间和超时标志。
WaitDI Signal, Value [MaxTime:=时间] [TimeFlag:=变量];
参数说明：
- Signal：数字输入信号名称
- Value：目标信号状态（0或1）
- MaxTime：可选参数，最长等待时间（单位：秒）
- TimeFlag：可选参数，超时标志（Bool类型，超时后为1，未超时为0）
// 示例1：无超时设置，等待di_Ready为1
WaitDI di_Ready, 1;
// 示例2：最长等待5秒，超时后继续执行
WaitDI di_Ready, 1, MaxTime:=5;
// 示例3：最长等待5秒，超时标志存入bTimeout
WaitDI di_Ready, 1, MaxTime:=5, TimeFlag:=bTimeout;
WaitDO（数字输出信号等待指令）
等待指定的数字输出信号达到设定状态后，程序继续执行，参数规则与WaitDI一致。
WaitDO Signal, Value [MaxTime:=时间] [TimeFlag:=变量];
WaitDO do_MachineReady, 1, MaxTime:=10;
WaitGI（组输入信号等待指令）
等待指定的组输入信号达到设定状态后，程序继续执行。
WaitGI Signal, Value [MaxTime:=时间] [TimeFlag:=变量];
WaitGI gi_Group1, 5;
WaitGO（组输出信号等待指令）
等待指定的组输出信号达到设定状态后，程序继续执行。
WaitGO Signal, Value [MaxTime:=时间] [TimeFlag:=变量];
WaitGO go_Group2, 3, MaxTime:=8;
WaitAI（模拟输入信号等待指令）
等待指定的模拟输入信号达到设定状态后，程序继续执行。
WaitAI Signal, Value [MaxTime:=时间] [TimeFlag:=变量];
WaitAI ai_Pressure, 2.5;
WaitAO（模拟输出信号等待指令）
等待指定的模拟输出信号达到设定状态后，程序继续执行。
WaitAO Signal, Value [MaxTime:=时间] [TimeFlag:=变量];
WaitAO ao_Speed, 1500, MaxTime:=3;
WaitUntil（条件满足等待指令）
等待指定的条件满足后，程序继续执行，适用于复杂逻辑条件的等待场景。
WaitUntil[MaxTime:=时间] [TimeFlag:=变量];
WaitUntil (reg_Count>=10) AND (di_Sensor=1), MaxTime:=15;
关于位置的功能
offs（位置偏移函数）
对机器人的目标位置进行线性偏移，偏移坐标方向与机器人工件坐标系（Wobj）一致。
Offs(基准位置, X偏移量, Y偏移量, Z偏移量);
参数说明：
- 基准位置：原始目标位置（如p1、pHome等）
- X/Y/Z偏移量：在对应坐标轴上的偏移距离（单位：mm）
// 以p1为基准，X轴偏移100mm，Y轴偏移50mm，Z轴无偏移
MoveL Offs(p1, 100, 50, 0), v100, z10, tool1;
// 绘制长方形示例
MoveL p1, v100, z5, tool1;
MoveL Offs(p1, 100, 0, 0), v100, z5, tool1;
MoveL Offs(p1, 100, -50, 0), v100, z5, tool1;
MoveL Offs(p1, 0, -50, 0), v100, z5, tool1;
MoveL p1, v100, z5, tool1;
RelTool（工具姿态偏移函数）
对工具的位置和姿态进行偏移，偏移坐标方向与机器人工具坐标系（Tool）一致，支持位置偏移和角度偏移。
RelTool(基准位置, X偏移量, Y偏移量, Z偏移量 [Rx:=X角度偏移] [Ry:=Y角度偏移] [Rz:=Z角度偏移]);
参数说明：
- 基准位置：原始目标位置
- X/Y/Z偏移量：工具坐标系下的位置偏移（单位：mm）
- Rx/Ry/Rz：可选参数，工具坐标系下的角度偏移（单位：度）
// 以p1为基准，X轴偏移100mm，Y轴偏移50mm，Z轴无偏移，X轴旋转30度，Y轴旋转-60度，Z轴旋转45度
MoveL RelTool(p1, 100, 50, 0, Rx:=30, Ry:=-60, Rz:=45), v100, z10, tool1;
输入输出信号设定
Reset（数字输出信号复位指令）
将指定的数字输出信号值设为0，对应IO板端口无直流24V电压输出，通常与Set指令配合使用。
Reset 信号名;
Reset do_Grip; // 松开夹具（信号置0）
Set（数字输出信号置1指令）
将指定的数字输出信号值设为1，对应IO板端口输出直流24V电压，用于驱动负载。
Set 信号名;
Set do_Grip; // 夹紧夹具（信号置1）
SetDO（数字输出信号设定指令）
直接设定指定数字输出信号的具体值（0或1），灵活控制信号状态。
SetDO 信号名, 数值;
SetDO do_Light, 1; // 开灯（置1）
SetDO do_Light, 0; // 关灯（置0）
SetGO（组输出信号设定指令）
设定指定组输出信号的具体数值，支持延时输出设置。
SetGO [Sdelay:=延迟时间], 信号名, 数值;
参数说明：
- Sdelay：可选参数，延迟输出时间（单位：秒）
- 信号名：组输出信号名称
- 数值：信号设定值
SetGO Sdelay:=0.2, go_Type, 10; // 延时0.2秒输出数值10
SetAO（模拟输出信号设定指令）
设定指定模拟输出信号的具体数值，用于控制模拟量设备（如调速、调压力等）。
SetAO 信号名, 数值;
SetAO ao_Voltage, 2.8; // 设定模拟输出电压为2.8V
InvertDO（数字输出信号反置指令）
将指定数字输出信号的当前状态反置（1变为0，0变为1），实现信号状态的快速切换。
InvertDO 信号名;
do10:=1;
InvertDO do10; // 执行后do10=0
InvertDO do10; // 再次执行后do10=1
PulseDO（数字脉冲输出指令）
输出一个指定长度的数字脉冲信号，脉冲长度范围0.1s-32s（默认0.2s），小于0.01s会报错。
适用场景：输送链完成信号、计数信号等。
PulseDO 信号名 [, 脉冲长度];
// 输出默认0.2秒的脉冲
PulseDO do_Pulse;
// 输出1秒的脉冲
PulseDO do_Count, 1.0;
程序的调用
ProcCall（例行程序调用指令）
直接调用指定的例行程序，执行完成后返回原程序继续执行。
ProcCall 例行程序名;
// 调用取料程序
ProcCall PickPart;
// 调用放料程序
ProcCall PlacePart;
CallByVar（变量例行程序调用指令）
通过带变量的例行程序名称调用对应的例行程序，支持动态选择调用目标。
CallByVar 程序名称变量;
string procName:="PathA";
CallByVar procName; // 调用名称为PathA的例行程序
示教器人机界面功能
TPErase（清屏指令）
清除示教器操作界面上的所有显示信息，用于刷新界面显示。
TPErase;
TPErase;
TPWrite "程序开始执行";
TPWrite（界面写信息指令）
在示教器操作界面上显示指定的文本信息，用于程序状态提示、故障报警等。
TPWrite "显示内容";
TPWrite "当前计数：" + NumToStr(reg_Count);
TPWrite "物料已到位，准备取料";
TPReadFK（功能键互动指令）
通过示教器的功能键与操作人员进行互动，获取操作人员的功能键操作输入。
TPReadFK "提示信息", 变量;
TPReadFK "请按确认键继续，取消键退出", bConfirm;
IF bConfirm THEN
TPWrite "继续执行程序";
ELSE
Exit;
ENDIF
TPReadNum（数字键盘互动指令）
通过示教器的数字键盘与操作人员进行互动，获取操作人员输入的数字值。
TPReadNum "提示信息", 变量 [, 最小值, 最大值];
// 输入1-10之间的数值存入reg_Qty
TPReadNum "请输入生产数量（1-10）", reg_Qty, 1, 10;
TPWrite "设定生产数量：" + NumToStr(reg_Qty);
Sockets通信
SocketCreate（创建Socket指令）
创建一个新的Socket通信连接，为后续的网络通信做准备。
SocketCreate 通信句柄变量;
SocketCreate socketHandle;
SocketBind（Socket绑定指令）
将创建的Socket与机器人的IP地址和指定端口进行绑定，确定通信端点。
SocketBind 通信句柄, IP地址, 端口号;
SocketBind socketHandle, "192.168.1.100", 8080;
SocketListen（监听连接指令）
使绑定后的Socket进入监听状态，等待远程计算机的连接请求。
SocketListen 通信句柄 [, 最大等待队列长度];
SocketListen socketHandle, 5;
SocketAccept（接受连接指令）
接受远程计算机的连接请求，建立正式的Socket通信连接。
SocketAccept 监听句柄, 通信句柄 [, 远程IP变量, 远程端口变量];
SocketAccept listenHandle, connHandle, remoteIP, remotePort;
SocketConnect（主动连接指令）
机器人作为客户端，主动向远程计算机（服务器）发起连接请求。
SocketConnect 通信句柄, 远程IP地址, 远程端口号;
SocketConnect socketHandle, "192.168.1.200", 9090;
SocketSend（发送数据指令）
通过建立的Socket连接，向远程计算机发送数据。
SocketSend 通信句柄, 发送数据变量 [, 数据长度];
string sendData:="Robot Ready";
SocketSend connHandle, sendData, StrLen(sendData);
SocketReceive（接收数据指令）
通过建立的Socket连接，从远程计算机接收数据。
SocketReceive 通信句柄, 接收数据变量 [, 最大接收长度, 实际接收长度变量];
string recvData;
num recvLen;
SocketReceive connHandle, recvData, 100, recvLen;
SocketClose（关闭Socket指令）
关闭指定的Socket通信连接，释放通信资源。
SocketClose 通信句柄;
SocketClose connHandle;
文件的读取和写入
Open（文件打开指令）
打开指定的文件或串行通道，为后续的读取或写入操作做准备，需指定操作模式（读/写）。
Open "文件路径/串行通道", 操作模式, 文件句柄;
操作模式："r"（只读）、"w"（只写，覆盖原有内容）、"a"（追加写入）等
// 打开文件用于写入
Open "HOME:/Data/Log.txt", "w", fileHandle;
// 打开串行通道用于读取
Open "COM1:", "r", comHandle;
ReadStr（字符串读取指令）
从已打开的文件或串行通道中读取一个字符串数据。
ReadStr 文件句柄, 接收字符串变量;
string fileData;
Open "HOME:/Data/Config.txt", "r", fileHandle;
ReadStr fileHandle, fileData;
Close fileHandle;
Write（文件写入指令）
将数据写入到已打开的基于字符的文件或串行通道中。
Write 文件句柄, 写入数据;
Open "HOME:/Data/Log.txt", "a", fileHandle;
Write fileHandle, "执行时间：" + TimeToStr(CurrentTime());
Write fileHandle, " 计数：" + NumToStr(reg_Count) + "n";
Close fileHandle;
String字符串操作
ReadStr（字符串读取指令）
从文件或串行通道中读取字符串（同文件操作中的ReadStr，此处侧重字符串处理场景）。
ReadStr 数据源句柄, 字符串变量;
ReadStr comHandle, str_FromSerial;
StrPart（字符串截取函数）
从指定字符串中截取一部分子字符串，可指定起始位置和截取长度。
StrPart(原字符串, 起始索引, 截取长度);
string str_Org:="ABB Robot";
string str_Sub;
str_Sub:=StrPart(str_Org, 1, 3); // 结果："ABB"
StrFind（字符查找函数）
在指定字符串中查找目标字符，返回字符首次出现的位置索引（未找到返回0）。
StrFind(原字符串, 目标字符);
string str_Org:="Hello World";
num pos;
pos:=StrFind(str_Org, "W"); // 结果：pos=7
StrLen（字符串长度函数）
获取指定字符串的长度（字符个数）。
StrLen(字符串);
string str_Test:="Industrial Robot";
num len;
len:=StrLen(str_Test); // 结果：len=16
StrToVal（字符串转数值函数）
将符合数值格式的字符串转换为对应的数值（整数或浮点数）。
StrToVal(字符串, 数值变量);
string str_Num:="123.45";
num val;
StrToVal(str_Num, val); // 结果：val=123.45
